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現(xiàn)在有兩個(gè)工位，一臺(tái)焊接機(jī)器人，通過(guò)PLC控制兩工件的運(yùn)動(dòng)，按下按鈕一工件一運(yùn)動(dòng)，當(dāng)工件一運(yùn)動(dòng)到工件一的焊接位置時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行焊接工件一，這時(shí)如果按下按鈕二，工件二運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到工件二的焊接位置時(shí)停止，這時(shí)判斷機(jī)器人的焊接狀態(tài)，如果焊接結(jié)束，就進(jìn)行工件二的焊接，如果還在焊接，工件二就在原地等待，直至工件已完成焊接工作。這該怎么實(shí)現(xiàn)啊，剛開始學(xué)，不太會(huì)啊，求指導(dǎo)

這個(gè)問(wèn)題沒(méi)有你想象的那么復(fù)雜，機(jī)器人的指令是運(yùn)行到那個(gè)位置時(shí)才會(huì)執(zhí)行下一步的，舉個(gè)例子，
下面是機(jī)器人的程序
DI1=ON，call p0；開始焊接工位1
DI2=ON，call P1；開始焊接工位2
；p0    
xxxxx；此處是焊接工位1
DI3=ON
XXXX
DI4=ON
XXX
DO1=ON；此處是工位1焊接結(jié)束，機(jī)器人輸出這個(gè)信號(hào)后工位1的工件進(jìn)行下一步
；p1    
xxxxx；此處是焊接工位2
DO1=ON；此處是工位2焊接結(jié)束，機(jī)器人輸出這個(gè)信號(hào)后工位2的工件進(jìn)行下一步
。。。。。。。。。
也就是說(shuō)機(jī)器人在焊接工位1的時(shí)候，即使DI=ON，他也不會(huì)拋下工位1而去轉(zhuǎn)向工位2的，機(jī)器人程序是按步一步一步來(lái)的，
就像P0的程序中，如果程序執(zhí)行到DI3=ON的前一步，DI3=ON則會(huì)向下執(zhí)行，DI3=off，機(jī)器人就在那等，即使DI4=on,它也不會(huì)執(zhí)行DI4以后的程序。
和PLC的程序不太一樣的

所以你只要把DI/DO映射對(duì)了，剩下的交給機(jī)器人的調(diào)試人員就可以了

引用

引用第5樓東方花豬于2012-08-09 17:07發(fā)表的  :
我昨天辦的這種問(wèn)題，跟你這個(gè)類似，也是一個(gè)機(jī)器人焊接2工位，唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個(gè)工位的時(shí)候我啟動(dòng)二工位夾緊等待，一工位干完我需要再確定按下啟動(dòng)才開始焊接。3樓預(yù)約那種我不太會(huì)。
我用的松下機(jī)器人，看你玩PLC牛逼還是機(jī)器人編程牛逼了。3樓那個(gè)貌似玩機(jī)器人編程很強(qiáng)，就是機(jī)器人編程，然后采集外面的信號(hào)機(jī)器人進(jìn)行邏輯運(yùn)算，PLC只負(fù)責(zé)夾具手自動(dòng)啟動(dòng)機(jī)器人。
我們因?yàn)榭縋LC做非標(biāo)，不能叫機(jī)器人編程難住，我就簡(jiǎn)單設(shè)置下機(jī)器人。正好剛干完給你說(shuō)下：
1。機(jī)器人要加載伺服和程序，這個(gè)是總前提
2。2工位就意味調(diào)用ROBOT2程序，看你用信號(hào)模式還是BCD模式了，因?yàn)椴还芄の灰贿�是工位二你都需要能唯一的調(diào)用ROBOT的程序。
.......

說(shuō)實(shí)在的我平時(shí)接觸的比較多的就是fanuc和松下的機(jī)器人，也基本上都是2個(gè)工位，因?yàn)榭蛻舳家�求有預(yù)約，所以一直都那么干，呵呵